Det første kørekort blev udstedt til opfinderen af den moderne bil, Karl Benz i 1888 på hans egen anmodning. Borgerne i byen Mannheim, Tyskland, havde klaget over støj- og lugtgener fra hans bil, så han havde anmodet om en skriftlig tilladelse fra Hertugen af Baden, til at føre sin bil på offentlig vej.Frem til begyndelsen af det 20. århundrede, blev der i Europa, udelukkende udstedt tilladelse til det ligende formål. Den 29. september 1903 blev Preussen det første land til at kræve et obligatorisk førerbevis, hvor ansøgeren skulle gennemgå en test. Denne test blev varetaget af Dampkedels tilsynet (tysk:Dampfkesselüberwachungsverein), som dog mest var for at tjekke ansøgerens tekniske viden.
Det første reelle kørekort blev udstedt i 1910 af Kejserriget Tyskland, der fastlagde at man skulle gennemføre en uddannelse, og anlægge en prøve for at modtage et tilladelse. Samtidig skulle man være 18 år, for at kunne starte på uddannelsen. Dette betragtes derfor som 'fødselsåret' for kørekortet. Formålet var også at ideen skulle danne en model, som andre lande i Europa skulle efterligne.
De fleste andre lande i Europa, heriblandt Danmark, havde i løbet af det 20. århundrede også indført en uddannelse og prøve. Det sidste land, hvor der ikke blev krævet en aflagt prøve, var Belgien, hvor det indtil 1977 var muligt at komme i besiddelse af et kørekort uden prøve.
I Danmark var det Valdemar Darlov, der fra adressen Jagtvej 101 i københavn grundlagde danmarks første køreskole den 6. oktober 1909 under navnet V. Darlov’s Motorskole. Valdemar Darlov startede 3 år tidligere, ved at tage til Frankrig og købe en bil til taxakørsel, han fandt dog hurtigt ud af, at mange havde lyst til at lære at køre bil. Derfor nedsatte han sig kort efter som en af landets første kørelærere, og begyndte at give undervisning i bilkørsel, idet han selv fremstillede skolepedaler til bilen.
Danmarks første køreskole havde elever fra hele landet. Der eksisterede nemlig kun denne ene. De første år var eleverne næsten udelukkende rige folk fra provinsen – adelige og godsejere – som havde anskaffet sig en bil, og derfor først skulle lære at køre den. Mens de lærte at køre, indlogerede de sig for nogen tid på hotel i København.
Det var også ret dyrt at have bil i bilens barndom. Ikke mindst var reparationerne ofte omfattende og kostbare. Bagakslerne holdt i reglen kun en måned og dækkene endnu kortere tid. Dunlop havde netop opfundet luftringene, men de var så skrøbelige, at man altid måtte have flere dæk og slanger med, når man skulle ud på en længere skole tur. Der var altså ofte brug for at få skolevognen slæbt, og derfor blev Valdemar Darlov’s hustru, Minna Darlov, den første kvinde i Danmark, som tog kørekort. Det gjorde hun i 1912. Så kunne hun hjælpe til, når bilen endnu engang var brudt sammen.
Eleverne gennemførte et kursus på 25 køretimer med teoriundervisning i bilen. Køreprøverne foregik i København hos den første prøvesagkyndige, en Kaptajn Pedersen. Under køreprøven kørte Pedersen forrest, derefter fulgte eleven i skolevognen. Når prøven sluttede, kontrollerede den prøvesagkyndige om eleven i skolevognen stadig fulgte med. Hvis dette var tilfældet, fik eleven sit kørekort. I den første halvdel af dette århundrede var den motoriserede trafik beskeden og færdselstavlerne få.
